بعد نيل المغرب استقلاله عن فرنسا، بدأ السلطان محمد الخامس يخطط لأنشاء جيش مغربي، للدفاع عن البلاد، وأنيطت المهمة بلجنة عسكرية مكونة من الجنرال حمو الكتاني والكومندار محمد أوفقير والكومندار ادريس بن عمر والقبطان أحمد النميشي، وقد أسند لولي عهده يومئذ رئاسة أركان الحرب العامة للقوات المسلحة الملكية.
واستدعى ولي العهد بحسب ما يحكي كتاب "الجيش المغربي عبر التاريخ" لعبد الحق المريني الضباط المغاربة المنخرطين سابقا في الجيش الفرنسي والإسباني كالكونونيل مولاي أحمد العلوي والقبطان عبد السلام بن عمرو واليوتنان بن كيران، وأسند إليهم قيادة الجيش المغربي وخاطبهم قائلا: "ابتداء من اليوم فقد أصبحتم تحت قيادتي، وسيكون قائدكم الأعلى عادلا ورحيما، لكنه لا يقبل أي إخلال بواجبات الامتثال والانقياد والأدب، ويتعين احترام المرؤوسين لرؤسائهم، فأنتم أمل جلالة السلطان وأمل الشعب وأمل الأمة المغربية ويقضي عليطم الواجب أن تكونوا أهلا لهذه الآمال".
وتقرر في مجلس وزاري بتاريخ 22 مارس 1956 وبرئاسة الملك محمد الخامس، أن القوات المسلحة المغربية ستحمل اسم "القوات المسلحة الملكية"، وأن رئاستها ستؤول لولي العهد الأمير مولاي الحسن.
وفي 18 أبريل 1956 قدم ولي العهد لمحمد الخامس برنامج تكوين الشطر الأول للقوات المسلحة الملكية.
إثر ذلك قرر محمد الخامس إرسال ولي عهده إلى فرنسا صحبة وزير الدولة المكلف بالدفاع الوطني السيد أحمد رضا كديرة والجنرال الكتاني إلى فرنسا ليدرس مع الحكومة الفرنسية البرنامج الذي وافق عليه الملك في هذا المضمار.
وأمضى ولي العهد شهرا كاملا في المفاوضات مع الحكومة الفرنسية، وقد دارت المفاوضات في البداية مع آلان سافاري الوزير الفرنسي المكلف بشؤون المغرب وتونس، ثم تلتها مفاوضات مع بورجيس مونوري وزير الدفاع، وكريستيان بينو وزير الخارجية.
واتفق الطرفين على اتخاذ إجراءات لتشكيل جيش وطني مغربي يتألف من 15000 رجل: عشرة آلاف من المشاة، وثلاثة كتائب من الخيالة، وكتيبتين مصفحتين، وكتيبة هندسية، وكتيبة مدفعية، إضافة إلى مجموعات المساندة التقنية.
وفي يوم 14 ماي 1957 قامت النواة الأولى من الجيش المغربي باستعراض ضخم، وألقى بالمناسبة ولي العهد الحسن الثاني كلمة قال فيها: في هذا اليوم المجيد شاهدكم الوطن لأول مرة تسيرون صفوفا متراصة، في ظل المغرب المستقل الموحد تحت قائدكم الأعلى (...) وسجلتم أول نصر في تاريخ العهد الجديد لبلادكم وأنتم أول دليل على حسن استعدادكم لوضع أسس مغرب ثابت الأركان منظم القواعد".
وبالموازاة مع تطوير الجيش المغربي أحدثت مؤسسات تسهر عليه، كان أولها وزارة الدفاع التي أحدثت بمقتضى ظهير في 8 نونبر 1956 وأصبح وزير الدفاع هو المكلف بالشؤون العسكرية بدل مدير الديوان العسكري للمقيم العام ورئيس الأركان إبان عهد الحماية. فصار ينظم مهام القوات المسلحة ويسهر على تسليحها وتدريبها وتموينها وتجهيزها ويتخذ القرارات اللازمة في حق جميع الضباط والجنود باتفاق مع رئيس أركان الحرب والمفتش العام للقوات المسلحة الملكية، لكنها ألغيت فيما بعد.
كما أحدث المجلس الأعلى للدفاع الوطني بمقتضى ظهير 9 نونبر 1959 ويتألف من رئيس الحكومة ووزير الأشغال العمومية ووزير الداخلية ووزير الاقتصاد الوطني ويرأسه الملك.
وتم أيضا تأسيس المحكمة العسكرية التي تعتبر مؤسسة قضائية عسكرية يتركب هيكلها القضائي من وكيل أو مندوب الحكومة ويساعده في مهمته نواب له هم عبارة عن ضباط تابعين للقوات المسلحة الملكية.